ในยุคเซ็นโงคุที่ญี่ปุ่นถูกปกครองด้วยความโกลาหล ซามูไรหนุ่มทั้งสี่ผู้สืบทอดพลังจากเทพนักรบโบราณต้องรวมตัวกันเป็น 'โยโรอิเด็น ซามูไรทรูปเปอร์' เพื่อต่อกรกับกองทัพปีศาจที่ปลุกชีพโดยจอมมารผู้ชั่วร้าย พวกเขาสวมเกราะศักดิ์สิทธิ์ที่มอบพลังแห่งธาตุทั้งสี่ ได้แก่ ดิน ลม ไฟ และน้ำ ในการปกป้องผืนแผ่นดินและผู้บริสุทธิ์จากการถูกทำลายล้าง ภารกิจของพวกเขาคือการตามหาดาบแห่งแสงที่ซ่อนอยู่ ก่อนที่จอมมารจะใช้พลังแห่งความมืดครอบครองโลก แต่เส้นทางต้องเผชิญกับอุปสรรคและศัตรูที่แข็งแกร่งขึ้นทุกขณะ
